异常

异常和中断，是处理器用来处理异步事件和致命错误(e.g. 执行一个无效的指令)的一种硬件机制。异常意味着抢占并涉及到异常处理程序，即响应触发事件的信号的子程序。

cortex-m-rt crate提供了一个 exception 属性去声明异常处理程序。

// SysTick (System计时器)异常的异常处理函数
#[exception]
fn SysTick() {
    // ..
}

除了 exception 属性，异常处理函数看起来和普通函数一样，但是有一个很大的不同: exception 处理函数不能被软件调用。在先前的例子中，语句 SysTick(); 将会导致一个编译错误。

这么做是有目的的，因为异常处理函数必须具有一个特性: 在异常处理函数中被声明为static mut的变量能被安全(safe)地使用。

#[exception]
fn SysTick() {
    static mut COUNT: u32 = 0;

    // `COUNT` 被转换到了 `&mut u32` 类型且它用起来是安全的
    *COUNT += 1;
}

就像你可能已经知道的那样，在一个函数里使用static mut变量，会让函数变成非可重入函数(non-reentrancy)。从多个异常/中断处理函数，或者从main函数和多个异常/中断处理函数中，直接或者间接地调用一个非可重入(non-reentrancy)函数是未定义的行为。

安全的Rust不能导致未定义的行为出现，所以非可重入函数必须被标记为 unsafe。然而，我刚说了exception处理函数能安全地使用static mut变量。这怎么可能？因为exception处理函数不能被软件调用因此重入(reentrancy)不会发生，所以这才变得可能。

注意，exception属性，通过将静态变量封装进unsafe块中并为我们提供了名字相同的，类型为 &mut 的，新的合适的变量，转换了函数中静态变量的定义。因此我们可以通过 * 解引用访问变量的值而不需要将它们打包进一个 unsafe 块中。

一个完整的例子

这里有个例子，使用系统计时器大概每秒抛出一个 SysTick 异常。异常处理函数使用 COUNT 变量追踪它自己被调用了多少次，然后使用半主机模式(semihosting)打印 COUNT 的值到主机控制台上。

注意: 你能在任何Cortex-M设备上运行这个例子;你也能在QEMU运行它。

#![deny(unsafe_code)]
#![no_main]
#![no_std]

use panic_halt as _;

use core::fmt::Write;

use cortex_m::peripheral::syst::SystClkSource;
use cortex_m_rt::{entry, exception};
use cortex_m_semihosting::{
    debug,
    hio::{self, HStdout},
};

#[entry]
fn main() -> ! {
    let p = cortex_m::Peripherals::take().unwrap();
    let mut syst = p.SYST;

    // 配置系统的计时器每秒去触发一个SysTick异常
    syst.set_clock_source(SystClkSource::Core);
    // 这是关于LM3S6965的配置，其有一个12MHz的默认CPU时钟
    syst.set_reload(12_000_000);
    syst.clear_current();
    syst.enable_counter();
    syst.enable_interrupt();

    loop {}
}

#[exception]
fn SysTick() {
    static mut COUNT: u32 = 0;
    static mut STDOUT: Option<HStdout> = None;

    *COUNT += 1;

    // 惰性初始化(Lazy initialization)
    if STDOUT.is_none() {
        *STDOUT = hio::hstdout().ok();
    }

    if let Some(hstdout) = STDOUT.as_mut() {
        write!(hstdout, "{}", *COUNT).ok();
    }

    // 重要信息 如果运行在真正的硬件上，去掉这个 `if` 块，
    // 否则你的调试器将会以一种不一致的状态结束
    if *COUNT == 9 {
        // 这将终结QEMU进程
        debug::exit(debug::EXIT_SUCCESS);
    }
}

tail -n5 Cargo.toml

[dependencies]
cortex-m = "0.5.7"
cortex-m-rt = "0.6.3"
panic-halt = "0.2.0"
cortex-m-semihosting = "0.3.1"

$ cargo run --release
     Running `qemu-system-arm -cpu cortex-m3 -machine lm3s6965evb (..)
123456789

如果你在Discovery开发板上运行这个例子，你将会在OpenOCD控制台上看到输出。还有，当计数到达9的时候，程序将会停止。

默认异常处理函数

exception 属性真正做的是，覆盖了一个特定异常的默认异常处理函数。如果你不覆盖一个特定异常的处理函数，它将会被 DefaultHandler 函数处理，其默认的是:

fn DefaultHandler() {
    loop {}
}

这个函数是 cortex-m-rt crate提供的，且被标记为 #[no_mangle] 因此你能在 "DefaultHandler" 上放置一个断点并捕获 unhandled 异常。

可以使用 exception 属性覆盖这个 DefaultHandler:

#[exception]
fn DefaultHandler(irqn: i16) {
    // 自定义默认处理函数
}

irqn 参数指出了被服务的是哪个异常。一个负数值指出了被服务的是一个Cortex-M异常;0或者一个正数值指出了被服务的是一个设备特定的异常，也就是中断。

硬错误(Hard Fault)处理函数

HardFault异常有点特别。当程序进入一个无法工作的状态时，这个异常被触发，因此它的处理函数不能返回，因为这么做可能导致一个未定义的行为。在用户定义的 HardFault 处理函数被调用之前，运行时crate还做了一些工作以改进调试功能。

结果是，HardFault处理函数必须有下列的签名: fn(&ExceptionFrame) -> ! 。处理函数的参数是一个指针，它指向被异常推入栈中的寄存器。这些寄存器是异常被触发那刻，处理器状态的一个记录，能被用来分析一个硬错误。

这里有个执行不合法操作的案例: 读取一个不存在的存储位置。

注意: 这个程序在QEMU上不能起作用，i.e. 它不会崩溃，因为 qemu-system-arm -machine lm3s6965evb 不对读取存储的操作进行检查，且读取无效存储时将会开心地返回 0。

#![no_main]
#![no_std]

use panic_halt as _;

use core::fmt::Write;
use core::ptr;

use cortex_m_rt::{entry, exception, ExceptionFrame};
use cortex_m_semihosting::hio;

#[entry]
fn main() -> ! {
    // 读取一个无效的存储位置
    unsafe {
        ptr::read_volatile(0x3FFF_FFFE as *const u32);
    }

    loop {}
}

#[exception]
fn HardFault(ef: &ExceptionFrame) -> ! {
    if let Ok(mut hstdout) = hio::hstdout() {
        writeln!(hstdout, "{:#?}", ef).ok();
    }

    loop {}
}

HardFault处理函数打印了ExceptionFrame值。如果你运行这个，你将会看到下面的东西打印到OpenOCD控制台上。

$ openocd
(..)
ExceptionFrame {
    r0: 0x3ffffffe,
    r1: 0x00f00000,
    r2: 0x20000000,
    r3: 0x00000000,
    r12: 0x00000000,
    lr: 0x080008f7,
    pc: 0x0800094a,
    xpsr: 0x61000000
}

pc值是异常时程序计数器(Program Counter)的值，它指向触发了异常的指令。

如果你看向程序的反汇编:

$ cargo objdump --bin app --release -- -d --no-show-raw-insn --print-imm-hex
(..)
ResetTrampoline:
 8000942:       movw    r0, #0xfffe
 8000946:       movt    r0, #0x3fff
 800094a:       ldr     r0, [r0]
 800094c:       b       #-0x4 <ResetTrampoline+0xa>

你可以在反汇编中搜索程序计数器0x0800094a的值。你将会看到一个读取操作(ldr r0, [r0])导致了异常。ExceptionFrame的r0字段将告诉你，那时寄存器r0的值是0x3fff_fffe 。

The Embedded Rust Book

异常

一个完整的例子

默认异常处理函数

硬错误(Hard Fault)处理函数